My NXT Nav V3.0 Program Update 2009-4-1

目前的進度已經完成
1.繞過障礙
2.到達設定方位的地點
現在要增加
1.建立短期地圖 好讓Navigation比較順利 (例如新的Wall Follow Mode)
2.建立長期地圖 好讓Homing 更容易

目前是用慣性導航一定會累積誤差 現在要找方法修正誤差 修正誤差的方法
1.Camera 找天花板特定點
2.RFID Tag
3.用CMUCam3作更高階的LandMark Check Point

另外就是要增加新的行為
1.遇到目標物時的探索行為
2.Homing 行為(回巢)

PS.累積Code : 850Line

PS.程式架構是 :
Sensor Status Task
State Generation Task
Action Generation Task
Morot Active Task
LCD Display Task